1.、可以通过函数（MaxRobSpeed）获取该ABB机器人的理论*大线性速度（单位mm/s）

2、机器人理论*大线性速度也能够被修改。

3、进入示教器-控制面板-配置-主题motion-motion_planner，如下图。

4、ABB机器人控制器支持Multimove，*多支持7个运动任务。如果只有一台机器人，只需要修改motion_planner_1

5、其中，TCP Linear Max Speed（m/s）就是该机器人理论*大线性速度。各机型不同。可以根据需要改小，例如下图。修改后重启生效


6、此时运行程序，机器人*大线性速度不超过100mm/s，通过MaxRobSpeed函数获取结果为100。
7、 也可通过RAPID代码修改该参数，代码如下。cfg参数需要重启生效。