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点焊中例行程序的使用
执行SpotL / J或SpotML /MJ指令时的内部流程顺序
1、执行数据定义用户例程（例如DefineSpotData）
2、焊接程序编号已设定（例如.g1_weld_prog）
3、如果已配置，则设置新程序选择信号。
4、机器人和喷枪开始向编程位置移动。
5、如果已配置，该过程将检查并等待来自焊接控制器的程序有效信号。
6、如果已配置，该过程将读取焊接控制器组（例如g1_gun_force）。
7、如果已配置，则重置新程序选择信号。
8、执行UpdateSpotData。
9、SwInitUserIO已执行。
10、SwPrepare已执行。
11、根据预定义的预闭合时间执行SwCloseGun。
12、在到达位置之前枪将开始关闭（除非参数\InPos使用），根据预定义的枪预关闭时间。
13、根据预定义的预均衡时间设置均衡信号（例如g1_equalize）。
14、达到焊接位置时执行SwPreWeld（Preweld监督）
15、检查板厚度（仅限伺服枪）如果确定，则建立所需的枪力。
16、设定焊接控制器的启动信号（例如g1_start_weld）。
17、 焊接控制器执行焊接，并且如果配置，可以在焊接序列期间改变焊枪力。
18、当接收到来自焊接控制器的焊接完成信号时（例如g1_weld_complete）,将重置启动信号并且枪将开始打开并且均衡信号将被重置。
19、SwOpenGun被执行
20、执行SwPostWeld。
21、指令已准备就绪。
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