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2. Ptmp1:= reltool (phome1,0,0 \x:=30，\z:=30)表示沿当前工具坐标系的xyz平移量为0，绕当前工具坐标系的x轴旋转30度，然后绕当前工具坐标系的z轴旋转30度。
3.在reltool中，如果同时指定了两个或三个旋转，则按照以下顺序执行旋转:绕x轴旋转
绕新的y轴旋转，绕新的z轴旋转(不是标准欧拉角的zyx顺序)
4. ABB机器人的点位置机器人类型数据采用四元数表示点位置姿态。方向，姿态数据，可以直接用*计算。
5. 新姿态在原有姿态的基础上右乘，相当于绕当前TCP的坐标系旋转(以zyx的顺序);如果你将原来的位置乘以新的位置，你就会在固定的坐标系中旋转
6. 运行上述代码的正确乘法后，机器人围绕当前TCP的z轴旋转30°
7. 运行上述代码的左乘后，TCP将当前工件坐标系的z轴旋转30度。
