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应用程序
Systemmodules
在机器人程序库中，只允许存在一个主程序;所有例程和数据都由系统共享，不管它们在哪个模块中。除特殊定义外，所有例程和数据必须具有**的名称。
1. 应用程序组成:
·主模块(Mainmodule) 主程序(Mainroutine) 程序数据(Programdata) 例行程序(Routines)
·程序模块(Programmodules) 程序数据(Programdata) 例行程序(Routines)
2. Systemmodules组成:
·系统数据
·例程(常规)
所有ABB机器人都有两个系统模块，用户模块和基础模块。根据机器人应用的不同，一些机器人会配备相应的应用系统模块。建议不要修改任何自动生成的系统模块。
二世。编程窗口
1. 菜单密钥文件:
1. 打开:打开一个现有的文件。(项目。prg或module.mod)
2. 新建:创建一个新程序。
3.Saveprogram:保存更改后的现有程序。
Saveprogramas:保存一个新程序。
5. 打印:打印程序不再使用。
6. 首选项:定义自定义的指令集。
7. Checkprogram:检查程序，光标将提示出现错误。
8. 关闭:在程序存储器中关闭程序。
9. Savemodule:存储已更改的现有模块。(仅在模块窗口中存在)
10. Savemoduleas:存储一个新模块。(仅在模块窗口中存在)
2. 菜单主要编辑:
1. 切割:切割，指令或数据可能丢失。
我很抱歉。
粘贴:将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应的位置。
4. GotoTop:将光标移到顶部。
5. GotoBottom:将光标移到底部。
6. 标记:定义一个块并把它涂黑。
changesselected:通过将光标移动到适当的位置并按回车键来修改指令中的数据。
8. Showvalue:输入数据，将光标移动到相应的数据上，然后回车。
9. Modpos:修改机器人的位置。
10、查找:查找指令，非常有用的时候程序比较复杂。
11. 功能键:复制，粘贴，可以在菜单键编辑中找到Modpos。
三世。产品说明:
1. 基本的运动指令:
MoveL:线性
MoveJ:关节运动(关节)
MoveC:圆周运动
P1:目标位置。(robtarget)
V100:运行速度mm/s。(speeddata)
Z10:车削面积mm. (zonedata)
工具1:工具中心点TCP。(tooldata)
(1)速度选择:mm/s
·将光标移动到速度数据处，按回车键进入选择窗口，选择需要的速度。
·机器人的运行速度属于数据类型speeddata。
·普通运行速度在基本模块中定义。
·特殊速度自定义。
·*大速度v5000，在基础模块中*大速度定义为v7000，机器人可能无法实现。
(2)车削面积尺寸选择:mm
·将光标移动到转弯区域的大小数据，按回车键进入选择窗口，选择需要的转弯区域大小。
·机器人转弯面积大小属于数据类型zonedata。
·基础模块中定义了常用的转弯面积尺寸。
·特殊转弯区域尺寸可自行定义。
·fine表示机器人TCP到达目标点，速度在目标点下降为零。当机器人连续运行时，机器人动作暂停。
·区域是指机器人TCP没有到达目标点，当它连续运行时，机器人移动平稳。
·基础模块中定义的车削区域尺寸应小至z1，大至z200。
·尝试使用更大的转弯尺寸。
(3)变量:
当光标指向当前指令时，按功能键OptArg选择参数。
·[\浓缩的](开关)合作运动。机器人没有移动到目标点，已经在执行下一个命令。
·[ToPoint](robtarget)在采用新指令时自动生成*。·[\V](num)定义速度mm/s。
·[\T](num)定义时间s。速度由时间决定。
·[\Z](num)定义转弯面积尺寸mm。
·[\Wobj](wobjdata)使用工件坐标系。
(4)函数off ():
MoveLp1, v100,…
MoveLp2v100,……
MoveLp3, v100,…
MoveLp4, v100,…
MoveLp1, v100,…
·为了**地确定p1、p2、p3和p4，可以使用off()函数。
·off (p1, x, y, z)表示与p1的偏差为x, y为y, z为z的点。
1. 程序内存组件:
应用程序
Systemmodules
在机器人程序库中，只允许存在一个主程序;所有例程和数据都由系统共享，不管它们在哪个模块中。除特殊定义外，所有例程和数据必须具有**的名称。
1. 应用程序组成:
Mainroutine例行常规例行常规例行常规例行常规例行常规例行常规例行常规例行常规例行常规例行常规例行常规例行常规例行常规例行常规例行常规例行常规例行常规例行常规例行常规例行常规例行常规例行常规例行常规例行常规例行常规例行常规例行常规例行常规例行常规
Programdata例程(常规)
2. Systemmodules组成:
·系统数据
·例程(常规)
所有ABB机器人都有两个系统模块，用户模块和基础模块。根据机器人应用的不同，一些机器人会配备相应的应用系统模块。建议不要修改任何自动生成的系统模块。
二世。编程窗口
1. 菜单密钥文件:
1. 打开:打开一个现有的文件。(项目。prg或module.mod)
2. 新建:创建一个新程序。
3.Saveprogram:保存更改后的现有程序。
Saveprogramas:保存一个新程序。
5. 打印:打印程序不再使用。
6. 首选项:定义自定义的指令集。
7. Checkprogram:检查程序，光标将提示出现错误。
8. 关闭:在程序存储器中关闭程序。
9. Savemodule:存储已更改的现有模块。(仅在模块窗口中存在)
10. Savemoduleas:存储一个新模块。(仅在模块窗口中存在)
2. 菜单主要编辑:
1. 切割:切割，指令或数据可能丢失。
我很抱歉。
粘贴:将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应的位置。
4. GotoTop:将光标移到顶部。
5. GotoBottom:将光标移到底部。
6. 标记:定义一个块并把它涂黑。
changesselected:通过将光标移动到适当的位置并按回车键来修改指令中的数据。
8. Showvalue:输入数据，将光标移动到相应的数据上，然后回车。
9. Modpos:修改机器人的位置。
10、查找:查找指令，非常有用的时候程序比较复杂。
11. 功能键:复制，粘贴，可以在菜单键编辑中找到Modpos。
三世。产品说明:
1. 基本的运动指令:
MoveL:线性
MoveJ:关节运动(关节)
MoveC:圆周运动
P1:目标位置。(robtarget)
V100:运行速度mm/s。(speeddata)
Z10:车削面积mm. (zonedata)
工具1:工具中心点TCP。(tooldata)
(1)速度选择:mm/s
·将光标移动到速度数据处，按回车键进入选择窗口，选择需要的速度。
·机器人的运行速度属于数据类型speeddata。
·普通运行速度在基本模块中定义。
·特殊速度自定义。
·*大速度v5000，在基础模块中*大速度定义为v7000，机器人可能无法实现。
(2)车削面积尺寸选择:mm
·将光标移动到转弯区域的大小数据，按回车键进入选择窗口，选择需要的转弯区域大小。
·机器人转弯面积大小属于数据类型zonedata。
·基础模块中定义了常用的转弯面积尺寸。
·特殊转弯区域尺寸可自行定义。
·fine表示机器人TCP到达目标点，速度在目标点下降为零。当机器人连续运行时，机器人动作暂停。
·区域是指机器人TCP没有到达目标点，当它连续运行时，机器人移动平稳。
·基础模块中定义的车削区域尺寸应小至z1，大至z200。
·尝试使用更大的转弯尺寸。
(3)变量:
当光标指向当前指令时，按功能键OptArg选择参数。
·[\浓缩的](开关)合作运动。机器人没有移动到目标点，已经在执行下一个命令。
·[ToPoint](robtarget)在采用新指令时自动生成*。·[\V](num)定义速度mm/s。
·[\T](num)定义时间s。速度由时间决定。
·[\Z](num)定义转弯面积尺寸mm。
·[\Wobj](wobjdata)使用工件坐标系。
(4)函数off ():
MoveLp1, v100,…
MoveLp2v100,……
MoveLp3, v100,…
MoveLp4, v100,…
MoveLp1, v100,…
·为了**地确定p1、p2、p3和p4，可以使用off()函数。
·off (p1, x, y, z)表示与p1的偏差为x, y为y, z为z的点。
·将光标移动到目标点，按回车键，进入目标点选择窗口，在功能键上选择Func，使用toggle选择功能off()。
MoveLp1, v100,…
移出(p1, 0,100)， v100，…
(p1, 100-50, 0)， v100，…
(p1, 0， - 50, v100，…
MoveLp1, v100,…
2. 输入输出组说明:
do是机器人的输出信号。
·di是机器人信号的输入。
·输入和输出信号必须在系统参数中定义。
·输入和输出信号有两种状态:1(高)开，0(低)关。
(1)输出信号指令:
A.输出输出信号指令:set dol do1:输出信号名称。将输出信号赋值为1。
B.复位输出信号指令:复位do1 do1:输出信号名称。(signaldo)将输出信号赋值为0。
C.输出脉冲信号指令:PulseDO PLength:=0.2,do1 do1:输出信号名称。(signaldo)输出脉冲长度为0.2s的脉冲信号。
取决于一个参数:
·[PLength](num)脉冲长度，0.1s-32s。
(2)输入信号指令:
WaitDI di1 1
输入信号名称。(signaldi)
3.变量:
·[\MaxTime](num)输入信号s的*大等待时间。
·[TimeFlag](bool)逻辑量，真或假。
如果只选择参数[\MaxTime]，等待时间*长的机器人将停止运行，并显示相应的错误信息。如果同时选择参数[\MaxTime]和参数[\TimeFlag]，如果等待时间超过*大时间，机器人将自动执行下一个命令。如果在*大等待时间内接收到信号，则将逻辑数量设置为FALSE，如果超过该信号，则将逻辑数量设置为TRUE。
4. 通讯指令(人机对话):
(1)屏幕清洗说明:TPErase
(2)写命令:PWrite字符串tring:显示的字符串。(字符串)在指针的显示上显示字符串数据。你也可以用"…"表单直接定义一个字符串，每个编剧指令*多80个字符。
(3)功能键阅读说明:TPReadFK、Answer、Text、FK1、FK2。答:分配数值变量。(num)文本:显示在显示屏上的字符串。(string) FK1:函数key 1所显示的字符串。(string) FK2:函数key 2所显示的字符串。(string) FK3:函数key 3显示的字符串。(string) FK4:函数key 4所显示的字符串。(string) FK5:函数key 5所显示的字符串。(字符串)
在指示器显示屏上显示字符串数据，在功能键上显示对应的字符串，选择对应的功能键，机器人自动将对应的数值1-5赋给数值变量。
5. 程序停止指令:
(1)停止指令停止:机器人停止运行，软停止指令，直接启动下一条指令中的机器人。
(2)停止指令退出:机器人停止运行并重置整个运行程序，将程序运行指针移动到主程序的**行。机器人程序必须从头开始运行。
(3)停止指令中断:机器人会立即停止运行，在下一条指令时直接启动机器人。
6. 时间的指示:
(1)时钟复位指令:ClKReset Clock:机器人时钟的名称。(钟)
(2)时钟启动指令:ClKStart时钟:机器人时钟的名称。(钟)
(3)时钟停止指令:ClKStop时钟:机器人时钟的名称。(钟)
7. 速度控制指令:VelSet, Override, Max
覆盖:机器人速度%。(num)
Max:机器人的*大速度为mm/s。(num)
每个机器人动作指令都有一个运行速度。执行速度控制命令后，机器人的实际运行速度为运动命令指定的运行速度乘以机器人的运行速度(Override)，不超过机器人的*大运行速度(Max)。
8. 等待指令:
WaitTime,时间
时间:机器人等待时间s。
等待指令只是暂停机器人程序一会儿。
9. 作业指导:
数据:=值
数据:指定的数据。(所有)
值:分配给数据的值。
例如:
ABB: = FALSE;(保龄球)
ABB: = reg1 + reg3;(num)
ABB: =“欢迎”;(字符串)
:= p;(robotarget)
Tool1。Tframe 。反式。: x = tool1。Tframe 。反式。X + 20;(tooldata)
10. 负载定义说明:
GripLoad负载
加载:机器人当前加载的是数据类型Loaddata。
更多信息请点击：ABB机器人