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紧凑的配电柜需要我们的电源短路到IO板。短路的方法是:XS10的端子1和端子4短路，XS10的端子2和端子3和端子5短路。1号航站楼是24V+， 2号航站楼是0V。当我们需要外部的机器人电源时，我们将其直接连接到XS10的1号和2号终端。
2.更新革命计数器。
订单为4-5-6-4-5-6选择校准,请单击“ROB_1”,选择校准参数,温度校正,选择编辑电动机电动机机器人身体的温度校正,点击ok以改变校准偏移值,在机器人的编辑电机温度校正输入电机位置校正数据,然后确认,重新启动教学设备后，输入新的校准偏移量(如显示在数值教学与机器人本体上的数值一致，无需修改，直接点击取消)。重新启动后，选择校准中的更新旋转计数器，单击ok，单击all并更新。
机器人IO输入输出。
ABB机器人输入输出均为高电平(即24V+)。
四、机器人教学装置的基本操作。
(I)手动将模式更改为:1，点击左上角的ABB图标。2. 手动控制。3.行动模式。4. 选择一个轴。
(二)按照建立的工件坐标进行操作，需要改变三个参数:动作模式改为:线性。2. 坐标系改为:工件坐标系。3.工件坐标被更改为:您建立的坐标。通过这种方式，您可以根据自己的需要设置工件坐标。
五、IO点的建立。
(I)建立机器人的IO点。
一般在ABB机器人到来后，ABB会帮助甲方建立系统，包括建立内部IO点。所以我要给你们一个大致的概念如何建立它。
1. 单击左上角的ABB图标，进入控制面板，选择configuration。
2. 双击单元，进入后点击“添加”。
3.Name设置为BOARD10。将单元类型的值更改为d652-lean。连接到总线的值改变了DeviceNet——Lean。
下一行的DeviceNe精益地址设置为10，点击确定，现在不重启，然后点击返回。这是设置参数的IO板，我们将使用。让我们为IO板做IO设置。
4. 双击信号。一旦你进去了，你就可以设置信号。点击“添加”，选择di10-1。如果是输入点，则是信号的类型。如果是输出，则选择数字输入。分配给单元selec BORARD10(与输入/输出相同)，单元映射的设置为(**信号输入选择0，第二个信号选择1)。输出也从0开始排列)，然后单击ok。完成所有信号设置后再重新启动。
(二)机器人与PLC的通讯设置。
1. 按照上面的步骤2。添加名称更改为Profibus8。将单位类型的值更改为DPSCS slaveslavefa。为连接到总线的值选择profibuss s fa1，然后*下一行的ProfibusADDRess的值。根据PLC中机器人从站的设置(如果PLC中机器人的从站是第6站，则该值设置为6)，点击确定，现在不重启，返回。这是如何和如何设置我们想要使用的外部IO通信。让我们继续设置IO进行通信。
2. 双击单元类型，选择DPSCS slavesha fa，将“InputSize”和“Output Size”设置为64。因此，数字输入信号和数字输出信号为512。点击确定，不重启，备份。
3.现在设置机器人的外部IO点。双击信号。单击add并将名称设置为dil 1。如果是数字输入输出，则分配给单元的数字输出选择Profibus 8(前面设置的名称)(与输入/输出相同)。单元映射的设置为(**信号输入选择0，第二个信号选择1，输出也是从0开始排列)，然后点击ok。完成所有信号设置后再重新启动。
六、IO信号视点。
1. 直接点击左上角的ABB图标。选择输入/输出。单击视图并选择IO单元。
2. 需要查看机器人本体的IO选择Board10，机器人与PLC之间的IO选择profibus8。
3.单击该信号以查看输入和输出。
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