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机器人是如此的强大，你知道机器人的控制原理吗?今天我们将学习ABB的机器人控制**。作为全球电力和自动化技术的领导者，ABB致力于为工业、能源、电力、交通和建筑行业的客户提供解决方案，帮助他们提高生产力。
事实上，早在2016年10月12日，ABB就申请了一项名为“机器人控制系统与方法”的发明**(申请号:201680089164.3)，申请人为ABB瑞士有限公司。
根据目前已经公开的**申请，让我们来看看你对机器人控制不了解的地方
如图所示，是用于控制机器人的系统框图。整个系统由可编程逻辑控制器(PLC)组成，PLC基于有限状态机进行配置，定义机器人的多种状态以及与之相关的多种操作和转换。
FSM在这里包含了至少两个新的状态:初始状态和校准状态。增加初始状态，使自检程序检查机器人各部件是否正常工作，并配置标定状态对机器人进行标定。
这两种状态都非常有用。例如，如果机器人由于某种原因无法启动，初始状态可以向用户提供包含重要消息的信号，这可以帮助排除故障或维护机器人系统。此外，校准状态可以用来检查机器人是否已经校准。利用这两个新引入的状态和其他状态，以及相关的切换条件和功能模块，本机器人专用FSM设计将实现改进的机器人运动控制。
如图所示，使用FSM图对机器人进行控制。它列出了机器人的所有状态。从这些状态，我们将描述机器人如何执行指令。除了初始状态和校准状态外，FSM还包括几个额外的状态，包括:禁用状态、待机状态、移动状态、停止状态和错误状态。如果满足一定的切换条件，机器人将在有限状态机中进行相应的状态切换。
在初始状态下，将PLC配置为初始化机器人，使自检程序启动。另外，如果确定自测程序是成功的，即机器人的自动启动准备就绪，则配置PLC将机器人从初始状态切换到校准状态。
当机器人处于校准状态时，如果确定校准完成，则进一步配置PLC将机器人从校准状态切换到禁用状态。当机器人处于禁用状态时，如果接收到坐标，则进一步配置PLC使机器人处于禁用状态，并激活机器人，提示定义机器人系统的坐标系统。对于大多数机器人，尤其是工业机器人来说，这个坐标系是必不可少的，可以用来更好的控制机器人。
当机器人处于运动状态时，PLC进一步配置，使机器人处于运动状态，并在收到指令时激活机器人进行运动。当机器人处于运动状态时，如果接收到停止命令，则进一步配置PLC将机器人从运动状态切换到停止状态，停止机器人的任何运动。
在这些操作中，停止指令可以进一步分为不同的类型。例如，停止命令可以包括**个停止命令，该命令被配置为在检测到错误时停止机器人的移动。停止命令还可以包括配置为停止机器人的移动，同时根据需要断开机器人的电源。
上图定义了一个用于控制机器人的方法的流程图，上面的细节包含在这些流程图中。首先，基于可编程控制器(PLC)中的有限状态机(FSM)，定义了机器人的多种状态和相关操作以及状态之间的切换条件。如果满足这些条件，机器人就会在不同的状态之间切换。
在某种程度上，使机器人在不同的状态之间进行切换涉及到初始化机器人的初始状态，以使自测程序能够进行。状态切换还包括在确定自测程序成功的情况下，将机器人从初始状态切换到校准状态。
看到这里相信你对机器人控制方法应该更详细的理解,机器人工业时代以来,人们的生产和生活产生了深远的影响,所以对于未来人工智能的时代,相信会带来一个新的创新和创造力,我们将继续关注!
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