产品:40
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一、产品处理及自动计数
1. 当ABB机器人di2启动信号=1时，开始沿半弧将产品从A输送到B处的产品箱内，吸盘控制信号为do1;
2. 每个产品盒*多包含3个产品，按参数srg1统计;
3.当产品箱内装满3个产品，即Reg1 =3时，计数灯do2点亮，等待3秒;
4. *后，ABB机器人返回*佳等待位置(1轴0度，2轴15度，3轴-15度，4轴0度，5轴90度，6轴0度)
2. ABB机器人沿着三角形和圆形的轨迹移动
1、创建例程1，编写圆周运动轨迹的运动程序;
2. 创建例程2，编写三