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      当ABB机器人编程中一个或者多个指令(程序)重复多次(次数可知)时，使用FOR指令。

　　FOR循环为有限次循环指令。

　　FOR 指令中包括循环计数器(ID)，起始数值(NUM整数值)，结束数值(NUM整数值)，步进值。循环计数器以一个字母ID为名称。表示循环计数器的字母是一个NUM类型的数据，循环计数器的数值是在起始数值和结束数值之间变化的。起始数值(start value)和结束数值(end value)的数据类型都是NUM并且通常为整数。

　　步进值通常是指循环计数器在循环时的增量(或者减量)值。

　　如果未指定该值，则自动步进值设置为1(或者如果起始值大于结束值，则设置为-1).

　　也可以对步进值进行设定.具体操作步骤为：双击FOR指令选择添加STEP指令，然后选择STEP指令后面的选择合适的步进值(NUM).

　　利用FOR指令的特性可以在很多程序编辑的时候加以利用。比如画一定圈数的同心圆，一定圈数的螺旋线，也可以利用FOR指令来做打点程序。

　　以下为FOR指令做的程序以及效果图。可以帮助大家了解及学习FOR 指令：

 

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