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abb_rws_service_provider：提供一个公开ROS服务的ROS节点，用于与ABB机械手控制器的离散交互，例如启动/停止RAPID程序以及读取/写入IO信号。
abb_egm_hardware_interface：仅建议高级用户使用此软件包，它为以下对象提供ROS节点：
运行基于ros_control的硬件接口，用于ABB机器人的直接运动控制（通过外部引导运动（EGM）接口）。
在EGM通信会话结束时自动停止ros_control控制器（用户提供的列表可以指定可以继续运行的控制器）。
GitHub帖子提到所包含的软件包尚未生产，因此学术界是目标读者。这些软件包是“按原样”提供的，仅能获得有限的支持。这些软件包主要已经通过ROS Melodic（在Ubuntu和Windows上）进行了测试。
瑞典ABB公司研究员Jon Tjerngren领导了ROS驱动程序的开发。他建议使用RobotWare StateMachine加载项来简化ABB机器人控制器系统的设置。StateMachine加载项是可选的，但没有它，驱动程序节点将仅能提供与ABB机器人的基本交互。
Tjerngren说，该存储库中的程序包需要移植到ROS2。他说，考虑到这些程序包的开发，大多数程序包都应该很容易适应ROS 2 API。上面的视频是Tjerngren在2018 ROS工业会议上发表的演讲，名为“ ROS与ABB机器人之间的易用包”。
该驱动程序是在欧洲项目ROSIN（ROS-工业质量保证的机器人软件组件）中开发的，该项目已获得欧盟Horizon 2020研究与创新计划的资助。
总部位于加利福尼亚圣马特奥的机器人安全服务开发商Cobalt Robotics的研发总监Michael Ferguson***近与我们分享了他的五个必备功能，这些功能将使ROS 2做好准备在黄金时段使用。
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