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ABB工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行。它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
基于ROS1已有的一些不足，自2017年开始，ROS推出了ROS2。以下为ROS2与ROS1的大致区别：
1、ros1 组件用c++/python，ros2 组件用c/python；
2、ros1 只支持Linux和MacOS，而 ros2 支持Linux/Windows/MacOS/RTOS；
3、ros1 的通讯基于TCPROS/UDPROS，强依赖于master节点的处理，而 ros2 基于DDS(分布式架构)；
4、ros2 支持实时控制；
5、ros2 广泛使用C++11，和Python3.5以上；
6、ros2 使用了新的编译系统 Ament；
7、在 ros2 上通过ros_bridge和 ros1 进行通信；
8、ros2 使用托管启动：用户可以指定节点启动顺序；
9、ros2 取消了 nodelet 的概念，支持多节点初始化；
10、ros2 launch文件使用 python 编写，相比于 xml 拓展了功能性。
目前ROS在github上的abb driver库基于ROS1，基于ABB机器人的EGM功能，能实现ROS对ABB机器人的实时控制。
注：本文章文字、图片部分来自网络
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