产品:40
联系我们
ABB集团位列全球500强企业，集团总部位于瑞士苏黎世。ABB由两个历史100多年的国际性企业瑞典的阿西亚公司（ASEA）和瑞士的布朗勃法瑞公司（BBC Brown Boveri）在1988年合并而成。两公司分别成立于1883年和1891年。ABB是电力和自动化技术领域的领导厂商。ABB的技术可以帮助电力、公共事业和工业客户提高业绩，同时降低对环境的不良影响。ABB集团业务遍布全球100多个国家，拥有13万名员工，2010年销售额高达320亿美元。
1. 机器人默认使用 rob1_optimal_cycle_time_mode，使得机器人处于适合的CT时间状态。
2. 对于ABB机器人轨迹精度（相对慢速）需要提高的，可以把机器人的motion下的robot下的motion process mode选为accuracy_mode。关于motion process mode具体介绍参见提高机器人轨迹精度
3.用户也可以使用自定义的motion process mode，其本质就是对于ABB机器人的标准motion参数进行调节，比如Kp,Kv和Ti等参数。Motion process mode可以调节的所有参数如下：
图片
4.对于机器人本体的PID调节，可以现在RAPID中使用以下代码进行测试。机器人运行时，可以通过tunemaster对相应轴的位置，速度，扭矩等进行监控，具体参见毫秒级实时记录机器人各轴速度扭矩位置
FOR i FROM 1 TO 5 DO
TuneServo ROB_1,2,100+10*i\Type:=TUNE_KP;
!调节机器人2轴的Kp值，从100%开始调节到150%
MoveJ p100,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;
MoveJ p200,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;
ENDFOR
ENDPROC
常见Kp，Kv和Ti参数解释如下：
调节机械臂轴-TUNE_KP, TUNE_KV, TUNE_TI此类参数可用于改变伺服控制器的行为。TUNE_KP影响位置控制器的等效增益，TUNE_KV影响速度控制器的等效增益，且TUNE_TI影响控制器的积分作用。
TUNE_KV调节值的增加会提高机械臂的伺服刚度，并可用于接触应用，因为机器人系统的总体刚度取决于伺服刚度和机械刚度。TUNE_KV调节值的增加亦会减少低速度下的路径错误，并可用于速度低于100 mm/s的切割和焊接应用。典型调节值为150% - 200%。过高的调节值会引起电机振动，且必须予以避免。调整TUNE_KV时，始终小心并注意提高的电机噪声水平，且不得使用高于为满足应用要求所需要的调节值。由于机械共振，过高的调节值亦可增加振动。
关于TUNE_KP的增加的调节值以及关于TUNE_TI的减少的调节值，均会增加伺服刚度，并减少低频率区域中的低速路径错误。TUNE_KP的典型调节值为150% - 300%，TUNE_TI的典型调节值为20% - 50%。在大多数情况下，TUNE_KV为重要的参数，且TUNE_KP和TUNE_TI无需调整。由于机械共振，关于TUNE_KP的过高调节值或关于TUNE_TI的过低调节值亦可增加振动。
例子：
去毛刺应用中的机械臂需要更高的伺服刚度，以减少路径错误。TUNE_KV175%、TUNE_KP250%和TUNE_TI30%。
常常将与AccSet相结合，例如，AccSet 30,100;。
5. 完成测试后，可以把对应参数写入motion process mode中，并使用该motion process mode
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
工博士可以提供了ABB，库卡，安川，发那科和欧地希等各种常用机器人型号，并且包括机器人的配件，保养，维修，培训等等服务我们都可以进行服务，真正做到了为客户进行一站式的服务保障，并且工博士现已经是集九大机器人代理于一体的智能工厂一站式服务商，我们相信，我们真正地在协助第四次工业革命的进步，并为所有涉及机器人技术的人们增加优势和收益！如果您想获得更多信息，请在线留言或致电与我们联系 。