ABB机器人组成：

机器人由两部分组成：

Controller: 控制器。

Manipulator:   机械手。

操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

左边是示教器（Teach Pendant）。

右边是操作盘 (Operator’s Panel) 。

 

1、机械手(Manipulator)

  

·       由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。

·       六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负

0.2mm。每个电机后均有编码器。

·       有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。

·       机器人必须带有24VDC。(机器人配置)

·       带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。

 

六根轴的名称及运动方式：

Axis1: 一轴。

Axis2: 二轴。

Axis3: 三轴。

Axis4: 四轴。

Axis5: 五轴。

Axis6: 六轴。

2、控制系统：(Controller)

Mains Switch:     主电源开关。

Teach Pendant:    示教器。

Operator’s Panel: 操作盘。

Disk drive:    磁盘驱动器。

 

   S4 系统机器人控制箱有两种型式：    

      1700´915´530mm

      1300´915´530mm

 

   S4C 系统机器人控制箱有两种型式：

1300´915´530mm

      950´800´540mm

3、外围：

 

·       操作面板

·       示教板

·       软盘驱动器

·       计时器

·       打印插口

·       电源开关

·       动力电缆 

·       信号电缆

 

操作盘功能介绍

MOTORS ON:马达上电。

Operating mode selector:操作模式选择器。

AUTOMATIC:自动模式。用于正式生产， 编辑程序功能被 定。

MANUAL REDUCED SPEED:手动减速模式。 用于机器人编 程 测试。

MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用         。一般情况下，不要使用这种模式。

Duty time counter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。

三、软件系统(RoborWare)：

·       RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称

·       RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,

·       DeskWare,FactoryWare 五个系列，

·       每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，

·       根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。

·       除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

 

 四、手册： 

 

·       User Guide     用户手册介绍如何操作

·       Product Manul  产品手册介绍如何维修

·       RAPID Refurence 编程手册介绍如何编程

·      Instatlation Manul安装手册介绍如何安装

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