一、操作安全控制链

·      安全链是由ABB机器人计算机控制电机上电的双回路。

·      在电机上电前，每一条回路的所有开关都必须闭合。

·      安全链中任何一个继电器断开，系统都将断开电机供电并吸合电机抱闸。

·      控制面板上的指示灯和示教器的I/O窗口均可显示上电状态。

 

**禁止对安全链进行任何形式的短接、定义或修改。 
二、开机

 

1.  旋转主电源开关由0-1, 即接通380V入力。

2.  随后ABB机器人自动进行自诊断,如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的开机画面。但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。

 

二、 手动操纵ABB机器人

 

使动装置： 

 

·       自动模式下不要按使动装置。

·       手动模式下，使动装置有三个位置。

·       起始为“0”，ABB机器人马达不上电。

·       中间为“1”，ABB机器人马达上电。

·       *终为“0”，ABB机器人马达不上电。

 

1. 将操作模式选择器置于手动减速模式。

 

2. 检查运动控制键中的Motion unit, Motion type 的设置。

Unit: 运动单元，ABB机器人或外轴。*多可控制六个外轴。

     IRB定义为ABB机器人，外围设备自我定义。

Motion：运动类型。

Linear：直线运动。ABB机器人工具姿态不变，ABB机器人沿坐标轴直线移动。

   选择不同坐标系，移动方向将改变。

Reorient：方位运动。

ABB机器人工具中心点（TCP）不变，ABB机器人沿坐标轴转动。

Axes(Group1,2)：单轴运动。

 

 

 

Coord：选择坐标系。

     World大地坐标系。

     Base基础坐标系。

     Tool工具坐标系。

     Wobj工件坐标系。

Tool：工具选择。自我定义。

Wobj：工件坐标系选择。自我定义。

Joystick lock：操纵杆方向锁定。

Incremental：速度选择。

     No(Nomal正常)

     Small(慢)

     Medium(中等)

     Large(快)

User(用户自定义)

 

    

4.  选择所需的座标系（Coord）。

    

右面是Joystick direction(操纵杆)摇动的方向与 World 座标系的对应关系。                    

 

ABB机器人可以建立的座标系有“World座标系”,“Base座标系”,“Tool座标系” ，“Wobj工件坐标系”，“Wirst腕坐标系”等。

 

其相互关系如下：

 

World座标系：  

 

 

Base座标系：

 

 

Tool座标系：

 

选择ABB机器人所安装的工（夹）具（Tool）。

如果要以TCP(Tool Control Point)为中心旋转，其操纵方向为。

如果要进行单轴操纵，其操纵方向为

 

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