可以通过FTP从RoboDK轻松地为ABB机器人传输程序：

1. 右键单击RoboDK中的机器人

2. 选择连接到机器人…

3. 输入机器人的IP

4. 输入远程FTP路径。    
可以从示教器或使用FileZilla FTP Client检索完整路径。

5. 输入FTP凭据（默认为匿名）

一旦准备好将RoboDK程序发送给机器人：

1. 右键单击RoboDK中的程序

2. 选择将程序发送到机械手（Ctrl + F6），     
这将生成程序并尝试将其传输到机械手控制器。将弹出一个窗口，显示FTP传输是否成功。

通过FTP快速传输程序时，需要使用机器人端的RAPID编程来加载程序。以下示例将从名为MOD_Pick_and_place的模块运行main_RoboDK程序：

模块RoboDK_FTP_Run_Program

    ！输入具有写访问权限的文件夹的路径。例：

    CONST字符串PATH_ROBODK：=“ / hd0a / robot-serial-num / HOME / RoboDK”;

   

    PERS字符串ftp_program_loaded：=“;

   

    PROC Main（）

        FTP_Run_Program;

    ENDPROC

   

    PROC FTP_Run_Program（）

        var num module_id：= -1;

        WHILE module_id <= 0 DO

            TPErase；

            TPReadNum module_id，“输入要运行的程序。例如：在模块Prog2.mod类型2中运行Prog2。”

        结束

        FTP_Run_Program_ID（module_id）;

    ENDPROC

   

    PROC FTP_Run_Program_ID（num module_id）

        VAR字符串path_module：=“”;

        VAR字符串mod_to_unload;

        如果module_id <= 0然后

            返回;

        万一       

       

        path_module：= PATH_ROBODK +“ / Prog” + NumToStr（module_id，0）+“ .mod”;

        如果StrLen（ftp_program_loaded）> 0 THEN

            mod_to_unload：= ftp_program_loaded;

            ftp_program_loaded：=“”;

            卸载mod_to_unload; 

        万一       

 

        加载path_module;

        ftp_program_loaded：= path_module;

 

        TPWrite“启动程序：” + path_module;

        ！从发送并加载的模块中调用主程序

        ！％“ main_RoboDK”％;

        ！调用编号的程序（它应该具有相同的效果）

        ％“ Prog” + NumToStr（module_id，0）％;

       

        TPWrite“程序已完成”；

    ENDPROC

ENDMODULE

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