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几何造型
上面看到的气动吸盘夹具被建模为3D实体，可能带有过多的细节，例如沉孔，定位销孔和加工通道，如下所示。通常，您可以根据需要包括任意数量的几何图形，只要它是静态的即可。例如，蓝色气动管无法建模，因为它们会在机器人移动时改变形状。
以世界XY平面为中心绘制模型，例如，机器人的法兰由XY平面表示（请参见下文）。Jeneratiff需要知道如何在机器人在3D空间中移动时将其从“某处”应用于飞机的法兰。作为转换源的世界XY平面似乎是一个合理的选择。
模型完成后，将所有实体转换为网格并提取其边界边缘，如下所示。您也可以创建其他曲线，例如，从“世界原点”到“工具中心点”（TCP）的垂直线（以下以红色显示）。借助机器人可视化中的运动学骨架，这看起来会很好，并且从视觉上也可以很好地提醒您使用TCP。将工具可视化所需的所有网格和曲线放在一层中，并使用**的名称，例如“ Pneumatics”。请注意，您可以将基本显示材料附加到网格，将颜色附加到曲线。这些将用于由模拟器绘制几何图形。
这只是完成工作的一半。Jeneratiff还需要了解从法兰到TCP的刀具转换，以便将刀具几何形状与运动学模型相关联。从法兰坐标系到TCP的转换只是沿Z轴的平移，因此在此看到的示例很简单。将CPlane放置在红线的末尾，并使用与几何图层相同的名称进行保存（在本示例中为“气动”，如下所示）。
要将工具几何与Grasshopper和Jeneratiff相关联，只需在定义字符串中的机器人模型下添加工具名称（用于几何图层和保存的CPlane的名称相同），如下所示。确保将文本框重新链接到机器人模型，以强制Grasshopper从图层和CPlane集合中重新加载几何。请注意，运动学状态现在已更新了*后一个坐标变换矩阵以容纳工具信息。如果您在几何方向或CPlane变换方面出错，请对这两条信息进行相应的更正，然后重新链接机器人模型定义。
下面的工具代表一个平行的两爪气动夹持器。在这种情况下更具挑战性的是定义刀具从法兰基础（由World XY平面表示）到涉及旋转的钳口之间的中心的转换。有多种定义刀具轴方向的方法。
虽然没有**的*佳方法来定义工具平面，但是有一些习惯的经验法则请参见下文：
工具中心点定义
将工具原点放在视觉和/或语义上有意义的位置。例如，下巴之间的中间点似乎是一个合理的选择。
（可选）确保从原点到工具中心点的平移矢量在数值上清晰无误，例如（0.0，93.0，26.0），沿Y轴的高度为93mm，沿Z轴的高度为26mm。与扩展的十进制数相比，这更容易跟踪。
法线方向定义
为该工具选择在语义上也有意义的Z轴。按照惯例，沿正Z轴移动意味着以某种方式向前移动。没有工具的机器人向前移动，因为法兰上的Z轴从其法线向外指向。在下面的示例中，Z轴指向钳口/夹爪方向。
在3轴加工应用中，Z轴通常沿刀头指向，并远离物料。这也是一个合理的约定，因为它在概念上将运动方向与切割和慢跑相关联。
法向旋转定义
选择工具平面的X轴和Y轴，以使从法兰到工具框架的旋转*小化（或看起来很简单）。这将使调试机器人的运动变得更加容易，因为沿工具或法兰的点动会以一种或另一种方式匹配。在下面的示例中，由于只需要旋转90度左右即可将法兰平面移到工具平面上，因此选择工具的X轴，使其与法兰X轴对齐。现在也很清楚，我们只需要围绕法兰的X轴旋转90度，即可使Y轴沿工具的Y轴方向移动。
设置工具方向的另一个潜在逻辑是选择一些非正方形旋转。代替90度，例如使用30度或45度，以避免启动运动可能出现奇点或接近奇点的潜在问题。
