前期工作

根据标准操作程序创建机器人模型，正向运动学和显示模型及跟踪组件。插入一个机器人通信组件，并为Internet地址192.168.125.1提供端口号5515。使用500毫秒的轮询间隔，以使控制器不会感到不知所措。我还没有广泛测试低于100毫秒的轮询限制，但是我可以想象，如果没有更糟的情况发生，连接将饱和并且数据包将被丢弃。因此，将轮询间隔保持在250-500msec范围内。右键单击该组件，然后选择激活。

如果一切按计划进行，则机器人将开始将信息（例如关节角度，输入和输出）传输回Jeneratiff。关节角度将通过正向运动学转换为State对象，然后将其显示在屏幕上。如果连接失败，则可能是您仍然无法连接到机械手（尝试使用FTP客户端以确保是这种情况，而不是Jeneratiff问题）。Windows或防病毒防火墙可能阻止了来自特定端口号的传出连接（您需要在防火墙配置规则集中添加例外）。

验证机器人运动曲线

此功能的典型用例是通过通过“机器人运动跟踪”组件跟踪其运动路径来记录和研究机器人的实际行为。将程序指针设置为Main，将速度分数降低至25％或更低，重置跟踪记录器并播放机器人程序。Jeneratiff将捕获飞行中的访问点并跟踪机器人报告的路径。这对于未**访问临时目标帧的近似位置路径非常有用。对于研究目标帧之间的过渡的平滑度也很有用。但是，您将需要在运动速度和轮询间隔之间找到良好的平衡，以便产生高分辨率的记录。

快速校准程序

对于各种计算机控制的机器，在数字世界和物理世界之间进行绑定的常规方法包括将机器慢跑到工作空间周围的各个位置并采样机器配置。例如，激光切割机或三轴CNC机床通常在材料顶部需要一个原点，而X，Y和Z轴的方向沿机床的体积固定。在机器人的情况下，由于自由度较高，因此有必要记录明确的关节角度（在拾取和放置应用中很常见）或通过获取至少三个点来记录完整的坐标系：原点，X轴和Y-可用于从CAD / CAM到物理空间转换的轴。

机器人通信使此过程变得非常容易，因为不再需要在Rhino中设置抽象的工作坐标，并且无需将采样的工件转换为物理环境。取而代之的是，您可以慢跑机器人，直到它触及工作区的关键功能，然后双击向前的运动学组件，并直接在Rhino中记录位置和方向。这样，该机器人便转变为老式的老式3D扫描仪，您可以在其中导入上下文特征，例如工作空间内的桌肢或现有对象，然后直接在其周围或周围进行设计。

从监控到反馈

从机器人传输到Jeneratiff的数据可用于通用计算。目前尚不清楚这可能带来什么影响，但它肯定有潜力用于有趣的应用程序。将来会更多有关此主题的信息。

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