本教程的目的是演示将机器人任务转换为ABB机器人快速语言并将其上传到控制器所需的步骤。

前期工作

按照基本运动路径教程中的描述创建运动任务，并确保您可以按照悬挂操作教程中概述的步骤通过以太网连接到机器人。放置机器代码组件并连接机器人任务，如上图所示。通过选择AbbRapid选项，确保为ABB机器人生成代码。

该组件将发出带有编程指令的字符串列表，如下所示。该语言称为ABB Rapid，类似于70年代的经典Pascal编程语言。模块名称Jeneratiff（如果未通过输入参数指定）必须与文件名匹配，如上载代码时在jeneratiff.mod中一样，并且在项目文件中也必须相同（请参阅如何手动创建和上传项目）。不用担心，我们将通过参数化直接文件传输来实现这一目标。

Jeneratiff模块   !!-代码：杰内拉蒂夫   !!-日期：02/04/2017   !!-时间：20:08:13   !!-    pers工具数据D：= [TRUE，[[0，0，0]，[1，0，0，0]]，[0.001，[0，0，0.001]，[1，0，0，0]，0 ，0，0]];   var confdata C：= [1，1，0，0];   var extjoint E：= [9E9，9E9，9E9，9E9，9E9，9E9];   var speeddata S：= [100，500，5000，1000];   var zonedata Z：= [TRUE，0，0，0，0，0，0];   proc Task00B9CE40（）     MoveAbsJ [[55.937，45.594，5.559，-40.962，121.307，65.720]，E]，S，Z，D;     MoveL [[414.567，396.239，387.677]，[0.000，0.000，0.707，-0.707]，C，E]，S，Z，D;     MoveL [[464.815，339.342，387.677]，[0.000，0.000，0.707，-0.707]，C，E]，S，Z，D;     MoveL [[505.019，274.956，387.677]，[0.000，0.000，0.707，-0.707]，C，E]，S，Z，D;     MoveL [[534.401，204.956，387.677]，[0.000，0.000，0.707，-0.707]，C，E]，S，Z，D;     MoveL [[553.323，131.416，387.677]，[0.000，0.000，0.707，-0.707]，C，E]，S，Z，D;     MoveL [[562.923，56.074，387.677]，[0.000，0.000，0.707，-0.707]，C，E]，S，Z，D;     MoveL [[564.612，-19.872，387.677]，[0.000，0.000，0.707，-0.707]，C，E]，S，Z，D;     MoveL [[559.744，-95.689，387.677]，[0.000，0.000，0.707，-0.707]，C，E]，S，Z，D;     MoveL [[549.475，-170.972，387.677]，[0.000，0.000，0.707，-0.707]，C，E]，S，Z，D;     MoveL [[534.741，-245.513，387.677]，[0.000，0.000，0.707，-0.707]，C，E]，S，Z，D;   结束程序   proc Main（）     ConfJ \关;     ConfL \关闭;     新加坡\腕部;     Task00B9CE40;     出口;   结束程序   proc StdSpeed（数字位置，数字旋转，数字混合）     !!-位置（mm / s），旋转（deg / sec），混合（mm）     S：＝ [位置，旋转，S.v_leax，S.v_reax]；     Z：＝ [混合＝ 0.0，混合，混合，Z.pzone_eax，Z.zone_ori，Z.zone_leax，Z.zone_reax]；   结束程序   proc StdPause（）     var num result;     TPReadFK结果，“操作暂停。继续？”，stEmpty，stEmpty，stEmpty，“是”，“否”；     如果（结果= 5）则       出口;     万一   结束程序 终端模块

该代码包含时间戳注释，这有助于验证您正在运行程序的*新更新。其后是简化和压缩代码的模块范围状态变量的列表。全局声明后，我们将获得一个任务过程列表，每个连接到代码生成器的Robot Task都有一个。任务将运动，信号和其他控制器/机器人操作转换为使用此特定编程语言的指令。*终，有一个Main过程，它是程序执行的入口。单击坠子中的PP to Main时，程序指针将在此处开始或到达。它包含一些初始化指令，这些指令可以通过header参数进行修改，然后是要传递给组件的要串行执行的任务列表，以及一些完成指令，这些指令映射到作为页脚传递的参数。其余过程是在Jeneratiff和这种特定的机器人编程语言之间进行交互的快捷方式。

将代码上传到ABB机器人

要将代码上传到机器人控制器，我们需要首先将各行代码组合成一个潜在的巨型字符串。这是通过“文本联接”组件传递代码和作为合并字符串的新行来实现的（添加文本框组件，打开进行编辑，单击黄色区域，然后按Enter，然后单击“确定”）。此步骤的原因是预防性的，因为非常大的弦会阻塞草Grass。因此，请尽量不要形象化合并代码文本的内容。

现在，我们需要在正常模式下使用文件传输协议组件，指定控制器IP地址（192.168.125.1）和FTP端口号（21），使用学生用户名和密码，以URI格式指定文件的位置（ /Users/YourName/jeneratiff.mod），然后再上传内容。如果传输成功，则结果输出中将显示诸如“传输完成”之类的消息。请注意，如果您的计算机未连接到机械手，则该组件将暂停执行几秒钟，直到连接请求超时。不用担心，但如果没有连接就可以禁用该组件，以避免此行为。另请注意，如果您可以通过FTP客户端（例如Filezilla）连接到控制器，则该组件也将工作。换句话说，如果您遇到IT问题，请先尝试从外部解决问题。

至于创建项目文件，您可以使用相同的过程并通过格式化的XML内容发送。请参阅下面的详细信息，您只需指定模块名称（也需要连接到Code Generator Module参数）和学生用户文件夹名称（之前为Dritsas）。请注意，与模块更改相比，项目文件更改很少发生，因此从下面的附件中复制并粘贴一个可以解决以下混乱情况通常会更快。

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