ABB机器人想要去拿一个物件，就要准确定义物件的空间位置，这样才能让机器人按照既定的程序伸到所需的位置。空间位置就是坐标。机器人程序中所有点的位置都和坐标系关联，同时这个坐标系也可能和另一个坐标系关联。常用的坐标系是**坐标系、机座坐标系、机械接口坐标系和工具坐标系。

　　**坐标系与ABB机器人的运动无关，以地球为参照系的固定坐标系，符号为O0、X0、Y0、Z0。原点O0、X轴正方向由用户的需要来确定;+Z轴与重力加速度的矢量共线，也就是Z轴垂直于地面，但方向是相反的。

　　机座坐标系是以ABB机器人机座安装平面为参照系的坐标系，符号为O1、X1、Y1、Z1。原点O1由机器人制造厂规定;+Z1轴垂直于机器人机座安装面，指向机器人机体;X1轴方向由原点指向机器人工作空间中心点Cw在机座安装面上的投影。当由于机器人的构造不能实现此约定时，X1轴的方向可由制造厂规定。

　　机械接口坐标系是以机械接口为参照系，符号为Om、Xm、Ym、Zm。原点Om是机械接口的中心;+Zm轴的方向垂直于机械接口中心，并由此指向末端执行器;+Xm轴由机械接口平面和X1、Z1平面(或平行于X 1、Z 1)的交线来定义，同时机器人的主、副关节轴处于运动范围的中间位置。当机器人构造不能实现此约定时，应由制造厂规定主关节轴位置。+Xm轴的指向远离Z 1轴。

　　工具坐标系以安装在机械接口上的末端执行器为参照系，符号为Ot、Xt、Yt、Zt。原点Ot